【原创】浅聊DIY外骨骼绑缚设计

Zibre-齐布:
总有一种，额，知识慢慢划过我光滑的大脑皮层的感觉[笑哭]

【回复】回复 @狼狼Vauk :没事没事，我是吐槽我自己啦[笑哭]vauk的视频还是做得很好的
【回复】我懂，没啥听的懂的[笑哭]
寒冰墨影Ghost47A:
动作预测这种东西很复杂。之前国外有团队靠AI做出来了图像的动作预测。这种数据转译成电机数据应该也很复杂，一但成功将是质的飞跃。

【回复】是的，mpc滚动优化和反馈矫正在这里面的难度具体的表现就在实际转化为控制信号的时候计算步长已经超过m所能预测的时间了，这个要求需要更大量的数据集
【回复】做的话更现实的还是针对确定的目标对象进行随动学习，然后记录习惯再做预测。 通用预测机那就真的是厉害大了
【回复】回复 @zrkfire :已经有了，GJB号的外骨骼评估标准。我国在这方面很不错的。但是目前这个标准没有开放评估，不过也快了。
梓无雨:
不是对自身重力的向往，而是群主让我们来三连了[doge]

【回复】揭我老底是吧[doge][小电视_好怒啊]
舰长啊舰长:
当你把压力，应变，MPC，FOC那一串连招放出来的时候，我相信我机械本家导师听到了口水能留一地[哦呼]你只要愿意来我导能硬挤一个直博名额给你

【回复】不过您这样的大佬应该不缺C9保研名额[笑哭]
【回复】应该有人对外骨骼穿戴进行标准化，建立《通用人机融合接口标准》，面相外骨骼、全身力回馈主从控制、医疗康复、减肥运动辅助（我需求）这几个方面。从人这端开始设计人机接口，参考防弹衣的标准，以穿戴舒适度、安全度、易用性、灵活度出发指定标准等级，设计最优化的机械端着力点（关键肌腱和关节）并设定受力等级。 这个可以为广泛研究人机结合的设备提供通用平台，进一步可以训练通用的AI模型，再进一步就能加速产业落地（至少医疗外伤固定就有得用），最终推动产业高速发展。为2035中国标准添砖加瓦。 如果你的导师有兴趣可以弄弄这个。国家肯定能批资金。再找医疗器械企业搞产学研结合。一本万利。
【回复】回复 @舰长啊舰长 :这种玩意儿怎么入门啊，我想整一个死亡搁浅里的探照灯，新手能看的就行
起个名裂开了:
先三个连，然后...[doge] 成品+头套爆改菲欧[吃瓜]

【回复】回复 @岛田家的傻儿子 :游戏，bad 2 bad
【回复】回复 @岛田家的傻儿子 :物种战争系列游戏的角色
遐想-Ender:
[星星眼]三连交学费，我也想做[星星眼]

【回复】回复 @九日·张 :发了，置顶，如果被吞了我再发一次 本次视频主要是为了和之前提问的爱好者交流外骨骼绑缚系统的重要性，若有不专业之处还望各位前辈不吝赐教！本次参考文献主要来自行业交流群（见压缩包）和知网，供学习交流已整理如下链接：https://pan.baidu.com/s/165dsihrE37Px3RzYYOiFLA?pwd=VAUK 提取码：VAUK
【回复】回复 @狼狼Vauk :参考文献还没放评论区呐
先入为主的张大喵:
个人感觉祖国军队不会采用这方案，军队思想保守，唯心主义。凡事让战士舒服安全的装备都很抵触，可能觉得再好钢筋铁骨不如血肉意志。再好的步兵战车直升机不如能四十公里长途奔袭的步兵双腿 但现实是，更好的技术装备优势大于锻炼肉体极限。可能不但不鼓励战士戴战术手套和耳机，还会被战友嘲讽，领导教育。 说白了，军队不重视单兵装备，可能觉得武装到牙齿的精英步兵和单手AK的黑蜀黍在火炮洗地之后，都一样。 反恐特种部队上可能采用吧

【回复】回复 @先入为主的张大喵 :国内相关科研院所和项目落地多如牛毛，平时训练是不会拿出来使用的，战时是肯定会拿出来的。所以这些地方不用担心
【回复】视频里是做着玩的东西，为了做科普视频。但是不用低估祖国，祖国军用辅助机器人技术全球领先
【回复】回复 @先入为主的张大喵 :我们国家重视单兵训练，强调士兵本质上的强。但是这不代表着不重视单兵装备。
隐没者之刃:
[doge]佬，你在上期那个预告里做的那个辅助决策系统呢，这都几年了可别说还没做好哈[doge]，虽然说假如涉密的话可以理解@狼狼Vauk [嗑瓜子][doge]

【回复】涉密，你想看可以私找我看图，不过快脱密了，七月左右考虑发不发
【回复】回复 @狼狼Vauk :那就算了，我不是什么能保守住秘密的人[doge][doge][doge][doge]，既然涉密，那就做好一个公民的基本素养，暂时不看了呗
要不就不要昵称:
就喜欢这种知识从脑子里流过又不留下痕迹的感觉

晓咲的诗与远方:
up哥也是个穷学生，为了爱好兴趣舍弃了很多。在前面不断摸索，探索并分享了一些可以复刻的路子，且提供了很广阔的选择方向！！真的很坚强很棒！咱的榜样。

狗牌Dogtag110:
神仙技术佬！速速发链接吧[跪了][跪了]

燕尾鹰117:
UP,我挺好奇动捕能不能用肌电的传感器捕捉肌肉运动变化再用分布式的处理器直接计算各个关节的运动来控制关节的电机，处理器再汇总数据到中央处理器来调节各部分的电压达到节能啊？

【回复】目前的肌肉电杂波比较大，再加上汗液等非实验室因素的干扰，单纯靠emg是做不到比较顺畅的动作检测预判的。然后分肢体进行边缘计算和数据汇总是有类似项目的，主要是为了更快的响应和采集更精确的数据，这样系统复杂度会增加，目前没看到这样为了节能目的
大白的山竹:
太夸张了，up你有什么学习思路吗？就是我从软硬件全流程做一套一阶倒立摆都很头疼。这么复杂的工程up你怎么完成的。。。

【回复】应该是有团队协助吧，一个人搞全栈真的很难
浙东南-海之滨:
外骨科运动趋势预判中，通过压力检测预判比神经信号预判至少延迟1秒以上。日本20年前做出来到现在，这方面20年好像也没什么进步。

【回复】侵入式电极监测在医疗方面可能会有应用，但是普适性的其他功能外骨骼用户一般不会为了使用工具而去做这种手术，就可能用不了了，未来可能还是需要多做传感方式结合的捕捉模式。mpc目前是可以预测0.5秒左右的动作趋势的，它的优势主要是被控制器到电机和执行器的机械延迟给磨灭了，我个人觉得目前的方案可能需要更高效的通信方式和高响应的传动和减速机结构