未知环境无人机自主导航【2023.02.23】

雾白于鱼:
nb啊，可以带我入门吗[打call][打call][打call]?我是无人机专业的，但老师不教这个，只教开飞机[大哭]

【回复】回复 @小秦说他不饿 :教的东西都好浅的[笑哭]
【回复】回复 @雾白于鱼 :也许你可以给学校一点点信任？尝试着和老师沟通一下，申请点阅读单或者一些竞赛的资格毕竟现实中教授会方便点。
【回复】今天看了“从0制作自主空中机器人”的视频，过了一遍。后面真的难，现在头都晕晕
怡宝大宝贝_:
学长好！我大二也在slam+导航，请问这是哪位老师的课题组[喜欢]

【回复】回复 @_暌违_ :五系这边的，我们是刚做一两年
qsqsz:
up，你好，我想实现你这样的效果，请问有什么参考资料吗？该怎么学习呀

【回复】看一下高飞老师的课，从零到一制作空中机器人，代码可以看fastplanner和egoplanner等框架
【回复】回复 @少炸机No延毕 :你好，这个建图用的什么呀
【回复】回复 @西泽羽濑的航空日志 :@Fei_GAO
bili_54701665278:
可以问下这个机器人有卖的吗？[星星眼]

【回复】没，是自己画的碳纤维板找淘宝加工的，电机是tmotor的，飞控cuav，机载计算机妙算2c，相机是d455和t265，可以参考一下配置
【回复】回复 @bili_54701665278 :不到2w吧，妙算有点贵，换成nuc再换换相机飞控能压缩到1w父母
【回复】回复 @锵锵潘 :这玩意根据自己的设备画更合适，我画的用下来也还是有很多缺陷，最近也在打算更新一版
飞鸿残影:
学弟大几就在弄这个了 我当时大四才学这些 本科也是三系的

李大厨和郭小厨:
请问是通过mavros向无人机发送控制指令么？用的是哪种控制模式呢？ 我最近在尝试用非线性规划实时规划轨迹并用body rate和 thrust做为控制量输出到px4执行，但是效果不理想[笑哭]

【回复】回复 @李大厨和郭小厨 :pva yaw yaw rate
【回复】回复 @EmptyPaper_ :请问具体用的setpoint raw的哪些消息呢？是xyz，yaw么？ 我用thrust和body rate做控制，在仿真里折腾一周了也不理想，打算换方式了[大哭][大哭]
【回复】回复 @李大厨和郭小厨 :那个是上层，底层不太好，飞起来还是有顿挫感
宫保鸡丁包子:
你好，能不能问下你这个机架是什么，能给个链接吗？

【回复】翻一下简介，已经开源了，是我自己画的 有一些小地方有点蹩脚，建议自己改改，另外就是总重有点重
瓜某不善长跑:
[笑哭]咋显示出这个彩色地图的效果啊，我在rviz里面只找到了发布的pointcloud2，显示出来是一堆点。要显示全局地图的画是把膨胀地图的点全转成点云发布出去吗

【回复】回复 @瓜某不善长跑 :看一下launch文件？不知道是不是相机深度图最大限制改了
【回复】回复 @EmptyPaper_ :我在数据集上跑建图，局部地图显示出来特别小，大概只有附近1.5到2米的样子。相机测距最大深度是3米
【回复】对，把膨胀全局输出。这个白色地图设置一下rviz就可以，size设置成你的分辨率，类型box，颜色是axis color
桦树de眼睛:
请问你的机载处理器是什么型号，我用nvidia nx好卡啊

【回复】回复 @EmptyPaper_ :好的谢谢
【回复】妙算2，i7那款，nx的cpu算力比较低，不过如果是跑t265应该可以，cpu版本的vins应该不行，得自己改gpu版本