做机器人有必要了解下这种机构

来时路lemon:
最近一直在研究他的专利，感觉每个地方都是奇思妙想，这个实验室真厉害

【回复】说真的我初中就想过！可我今年刚刚毕业还特地去了技校学机电一体化准备搞个专利，结果这个upmmp[大哭][大哭][大哭]爷青结[大哭][大哭][大哭]
【回复】回复 @m七喜先生 :片头就有的 IRIM lab，直接去YouTube搜就是这个实验室
【回复】回复 @神奇的51号元素 :小朋友，不是打击你，这东西不是个技校就能让你学懂的，这看似简单的背后涉及涵盖多少专业方面的知识，数学，建模，材料，编程别说高中了，本科都不一定能全掌握，还要大量的课题研究实验。真不是你想的这么简单
阿睿是个机器人:
一个关节带三个自由度，基本上跟人的关节一样了，太强了

【回复】这就是并联式机器人。这种结构工业上早就应用很多，多用于载荷很小，响应快的场合。
【回复】回复 @donsum123 :并联机器人在工业上的应用主要是delte和triple结构。视频中的这种还是有些巧妙之处的
【回复】回复 @donsum123 :我英文写错了[doge]
taiyedetaiye:
这种叫绳牵引机械手 医用机器人用得比较多 那个关节其实是个小型化的tripod based(三脚架式的)并联机械平台 可能有其他比较好的翻译名…机器人领域比较常用 数控铣有用它做工件台的 区别是他把三根直支架弄成缠绕式的大大节省了空间 就比较灵性

尐乄屮廴亓:
一直都认为机器人都是由复杂的齿轮，转动轴，液压轴这些东西组成的。没想到可以用这种细线做这么简单。

【回复】这一点也不简单呀[喜极而泣]，反而是电机加齿轮的组合最简单
【回复】不算钢丝滑轮，关节那部分也有12个轴承了，一点不简单
【回复】觉得简单是因为你已经看到了结果，而获得这个结果的过程一定并不简单。这就是剽窃专利的可恶之处。不尊重别人的劳动付出还美其名曰科学无国界。
神奇的51号元素:
初中的时候的想法被实现了[囧]爷还想搞个专利的[囧]

【回复】没事，你要习惯，我初中的时候也“发明”桥氏整流电路，高中的时候还“发明”了气体延迟式锁闭结构，后来玩游戏，玩《besiege》时还“发明”了副车架结构，但这些东西早就有人发明了[笑哭]
【回复】回复 @喀秋莎105 :不不不我还有其他的[doge]我还有几种设计[滑稽]不止这一个，想法我多的是，不过这个和我想的tm一毛一样[捂脸][捂脸]
【回复】我初中想到一个可以降噪音的音响，感觉是个超创新的发明，直到后来，知道了有一种叫“主动降噪耳机”[尴尬]
哈yj:
up主有这个结构的solidworks装配图吗[鼓掌]

U回应无法:
飞友：这不是非常古老的钢索传动么[doge]

八云雪薇:
这个有很久了，但是只能用于载荷小的

老焊工死鱼眼:
H. Song, Y-S Kim, J. Yoon, S-H Yun, J. Seo, Y-J Kim, "Development of Low-Inertia High-Stiffness Manipulator LIMS2 for High-Speed Manipulation of Foldable Objects," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018 原论文指路

【回复】回复 @嫩们亲爱的薰哥哥 :论文
做讓人遠遠聽見的風_:
把机器人做成仿生的真的有功能性的必要吗？

【回复】楼上有个评论说的，这种和传统的机械臂相比主要是关节和臂质量，转动惯惯量变小了。便于提高响应速度
【回复】仿生机械技术可以用在义肢上啊。
【回复】结合生物电学做成义肢前景一片光明
小马j0kk3rr:
机构是不错的，就是不知道重复定位精度能做到什么程度

【回复】回复 @TheJustDemon :一般用钢丝或者凯夫拉，伸缩量不大；1，有预紧力；2，有些机构上也会加张力轮保持张力恒定；3，载荷范围已知，近似线性范围内，可以进行补偿；飞机上的雷达也有钢丝绳驱动的，我映像中是国防科大的论文，有兴趣你可以查一下，精度可以的
【回复】重复定位要靠反馈的，无知觉的系统用这个完全没精度可言
【回复】回复 @RobotZhu :很奇怪啊，违反自觉啊，绳驱方式应该受到绳子本身伸缩影响比较大，但是我在专业尺寸量测仪器上也有看到使用这种方式，能不能介绍一下为什么