【ABCD挑战】自行车静态平衡艰苦“训练”中。。。
ABCD_Lab:
感谢各位关注和鼓励！与前几条视频一样继续在挑战自行车“静止”状态下的自平衡，的确难度极大。因为：一、不用陀飞轮；二、不用动量轮；三、也没有“人肉”动量平衡作用。不过就是想尝试和挑战一下，因为没有看到类似的尝试。。。
【回复】感觉舵机精度不够，反应也慢
【回复】你这个感觉难度很大，但是要成功了也很厉害
【回复】真人定车除前后荡车外，也可以通过双腿摆臂来调整偏摆重心（坐姿定车嘛，重心在自行车中段，也就是坐垫上），不仅仅依靠偏转龙头保持平衡。可“静止”保持相当长时间（因人而异），前后微微荡一荡只作调整辅助用（不主要依靠这种方式）。
提供给up参考，是否可考虑在车子两边、中间重心处添加一组摆臂配合偏转前轮来实现“静止定车”。
技术缝合怪:
今年的大学生智能车比赛也有单车组，同样不使用动量轮来保持平衡
【回复】那是有初始速度的吧？能在一定程度上保证动平衡
【回复】那个要跑起来的 不跑放着也会倒 没有角动量没法稳定
【回复】回复 @寥晨之光 :基本上放地上就跑起来
youke663:
真人定车除前后荡车外，也可以通过双腿摆臂来调整偏摆重心（坐姿定车嘛，重心在自行车中段，也就是坐垫上），不仅仅依靠偏转龙头保持平衡。可“静止”保持相当长时间（因人而异），前后微微荡一荡只作调整辅助用（不主要依靠这种方式）。
提供给up参考，是否可考虑在车子两边、中间重心处添加一组摆臂配合偏转前轮来实现“静止定车”。
【回复】是这样的，但是做不到动量轮那种特别静止的感觉，老要前后晃
【回复】本人是骑行爱好者，可做到真人“静止”定车（指不通过前后荡车作主要方式保持平衡）
【回复】回复 @Gliese-667 :老是晃是因为人是一直在动的，保持不了静止，如果是平衡车的话，我觉得通过调整达到了平衡之后，应该能长时间保持稳定。
采天之蓝:
up有考虑过改变一下前叉形状吗，实际情况中自行车的前花鼓不是正对舵管转轴的，而是往前再偏移一点。一般来说，前叉偏移量越大，灵活性是越低的，但是对稳定性有提升。当然我对电子一窍不通，参考意义不大，只是多一个可能的方向而已，希望能帮到up。
阿晗的幸福时光:
我估计up做饭这种水平肯定知道加动量轮的省劲，那些说加动量轮的可能连做都没做过。
【回复】关键问题是没有初速度的话可能从原理上就没法调平[doge]（狗头保命）
【回复】你不懂，静止状态下靠前轮转向是不可能平衡的。只能靠动量轮。
呆头鹅酱肉:
龙头电机不行 而且静止不动 在现实中只有高手才能做到 别说机器了
【回复】回复 @Krasnaya_Volna :调整中心才是重点
【回复】现实中如果人只转龙头照样不可能。高手能平衡是因为身体也在动
史库里禁忌工坊:
做个理论分析吧，模型稍微有点复杂但可以做，我感性上觉得这系统压根不可控，别干啥都直接无脑上pid[笑哭]
【回复】回复 @寥晨之光 :这个就是pid 别问我 我都上两米了 我还寻迹
【回复】这个PID调节不了的，PID是一个一维的调节，这个调节引入的新的变量，够呛
-rencontre-:
感觉它从物理上讲就不可能立起来啊[藏狐]
【回复】如果不用动量轮这些东西确实不可能立起来
【回复】回复 @阿涛不再 :那个有动量轮，跟这个不一样
二十四桥明月殇:
不加动量，改车头倾角也可以的，之前是本田还是铃木搞过那个自平衡摩托车
【回复】那个要跑起来才能平衡，静止状态平衡肯定是需要动量轮的
君在丛中笑:
你这是要上天啊。。。缺了后轮的速度条件真的能平吗。。。
枫晨1:
我看着他们定车的，车把都有些弯，不弯太难了，而且你这小轮胎太细了，不过真期待你可以成功。
【回复】回复 @ABCD_Lab :对，前叉和车轴要弯曲点，这样更好维持平衡
【回复】感谢鼓励！享受挑战过程。。。
Neptune47:
不知道规则允不允许，我想直接把前轮带舵机安装位置旋转90度，前后轮呈现T字形，然后给前轮加个转速控制环，产生抵抗倒下的力。这样原地立起来才有可能。单凭前轮原地摆动无法产生对抗单车侧倒的力
是张不停:
提前宣告这个项目失败，定车不是扭扭前轮就可以的
e-橙:
要跑起来才能保持平衡，静止状态下要加动量轮
我是一只熊团子:
除非用有个大飞轮，不然停止状态是不能稳定住的，那些玩定车的都是用死飞的，只是他们前后蹬的幅度很小，给人感觉像是不动的
【回复】[笑哭][笑哭]不用，本人山地车玩家，随便定，不用踩的，但要刹前刹，身体相当于一个动量轮可以保持平衡。
【回复】回复 @28673349569_bili :你那是一个动量轮吗，你那是碳基智能加持下复杂运动系统[笑哭]
【回复】回复 @我是一只熊团子 :车玩久了都能定车，熟能生巧。
阳光雨露123456:
可以试试unity建模，拿神经网络在计算机里搞
我不懂SS:
不加动量轮而光靠摆动前轮定车的话，车身需要先向一边倾斜，之后才能靠改变前轮与地面接触点来调整中心，up可以参考定车教学视频，最好是可以提自己去试着练一练也许能有帮助
yonoha:
就是靠前叉那点夹角让轮胎触地点有位移来自平衡的。评论区还让那改前叉形状。
